中国・天津市で生まれ、佐賀県佐賀市で育つ。県立佐賀高校（現・佐賀西高校）卒業後の1963年、俳優座養成所に第15期生として入所する。66年の卒業と同時に、同期の仲間とともに劇団自由劇場を創立するが、間もなくして退団。東映京都と契約して、「大忍術映画・ワタリ」66、「大奥㊙物語」67などに出演したのち、68年に契約を解除する。翌69年、養成所の同期だった高橋長英、地井武男、夏八木勲、竜崎勝らと“どりいみい７”を結成。以降は「『されどわれらが日々』より・別れの詩」71、「日本沈没」73、「小説吉田学校」83など森谷司郎監督作品や、加藤泰監督「日本俠花伝」73、舛田利雄監督「二百三高地」80、澤井信一郎監督「野菊の墓」81などで助演するほか、「ゴジラ」シリーズなど東宝特撮映画にも多く出演する。テレビドラマでは、NHK大河ドラマ『天と地と』69、『勝海舟』74、『獅子の時代』80、『山河燃ゆ』84、『元禄繚乱』99などのほか、TBS『放浪家族』75、『クリスマス・イブ』90、『竜馬がゆく』『ストーカー・誘う女』97、フジテレビ『北の国から』81～89、NHK『家族注意報』96、『菜の花の沖』00、『鞍馬天狗』08など多数で幅広く活躍。舞台の代表作には『真夜中のパーティ』83～86、『レ・ミゼラブル』89～01、『エリザベート』04～10、『夏の夜の夢』06～09などがあり、岡本健一と共演した『蜘蛛女のキス』92では芸術祭賞を受賞している。また、声優としての評価も高く、「インディ・ジョーンズ」シリーズなどのハリソン・フォードの吹き替えなどが評判となる。一度の結婚、離婚を経て、75年に女優の音無美紀子と再婚。一男一女があり、長女の村井麻友美も女優として活躍している。